La Federación Regional de Municipios y Provincias de Castilla y León tiene su origen en la I Asamblea Constituyente celebrada en Palencia el 13 de Diciembre de 1986. Un año más tarde, a finales de 1987, se convoca la II Asamblea General de la FRMP, al objeto de proceder a la renovación de sus cargos tras la celebración de las Elecciones Locales de Junio del mismo año; lo que permite una mayor consolidación de sus estructuras y se establece un programa de actuación y un proyecto de continua mejora y ampliación de los objetivos fundacionales de la misma.

La primera sede de la FRMP de Castilla y León se ubicó en la capital de Palencia en locales cedidos por la Diputación Provincial. En la actualidad, el presidente de la Federación Regional de Municipios y Provincias de Castilla León es Alfonso Polanco Rebolleda, alcalde de Palencia.